بيش از 70 درصد سطح زمين توسط آب پوشيده شده است. اقيانوسها داراي حجم وسيعي از منابع معدني و حياتي هستند. حجم زياد انرژي و فضاي موجود اقيانوسها نقش بسيار مهمي در فعاليتهاي آينده اقتصادي – اجتماعي بشر خواهد داشت. عليرغم اين وسعت و اهميت تاکنون تلاش کمي در بکارگيري پتانسيلهاي مثبت و مواجه با پتانسيلهاي منفي اين منبع عظيم خدادادي صورت پذيرفته است.
در دهههاي گذشته استفاده از سيستمهاي رباتيکي در زير آب به دليل برتري آنها در مقايسه با غواصي در عمليات آبهاي عميق و محيطهاي خطرناک افزايش چشمگيري يافته است. از کاربردهاي اين سيستمها ميتوان ماهيگيري، مانيتورکردن آلودگيهاي زير آبي، پاککردن زبالههاي دريايي، عمليات بازبيني، تعمير و نگهداري تجهيزات زيرآبي و ... را نام برد.
سيستمهاي رباتيكي Robotic Systems
بيش از 70 درصد سطح زمين توسط آب پوشيده شده است. اقيانوسها داراي حجم وسيعي از منابع معدني و حياتي هستند. حجم زياد انرژي و فضاي موجود اقيانوسها نقش بسيار مهمي در فعاليتهاي آينده اقتصادي – اجتماعي بشر خواهد داشت. عليرغم اين وسعت و اهميت تاکنون تلاش کمي در بکارگيري پتانسيلهاي مثبت و مواجه با پتانسيلهاي منفي اين منبع عظيم خدادادي صورت پذيرفته است.
در دهههاي گذشته استفاده از سيستمهاي رباتيکي در زير آب به دليل برتري آنها در مقايسه با غواصي در عمليات آبهاي عميق و محيطهاي خطرناک افزايش چشمگيري يافته است. از کاربردهاي اين سيستمها ميتوان ماهيگيري، مانيتورکردن آلودگيهاي زير آبي، پاککردن زبالههاي دريايي، عمليات بازبيني، تعمير و نگهداري تجهيزات زيرآبي و ... را نام برد.
سيسمهاي رباتيکي مورد مطالعه در اين گروه را ميتوان به سه دسته زير تقسيم کرد: 1- سيستم روباتيکي خودرويي Robotic Vehiche ، 2- Robotic Manipulators ، 3- Simulators دسته اول که معمولاً زيردرياييهاي بدون سرنشين هستند براي مقاصدي نظير بازرسي تاسيسات زيرآبي، فيلمبرداري و حمل تجهيزات به کار گرفته ميشوند. از اين دسته از رباتها ميتوان انواع UUV ، AUV ، ROV و .... را نام برد. دسته دوم از سيستمهاي رباتيکي براي انجام عمليات مکانيکي خاص در منطقه عملياتي مانند نمونهبرداري، نصب و ... بکار گرفته ميشوند. همانند کاربردهاي روي زمين و فضايي اين سيستمها نيز به انواع Parallel Manipulators ، Serial Manipulators و Cooperating manipulators تقسيم ميشوند.
علاوه بر دو سيستم فوق سيمولاتورها از جمله سيستمهاي رباتيکي هستند که در مهندسي اقيانوس و درياها به کار گرفته ميشوند. سيمولاتور شناورهاي سطحي و زيرسطحي مانند سيمولاتور کشتي و سيمولاتور زيردريايي و همچنين سيمولاتورها رباتيکي امواج ( Moving platform ) را از اين دسته ميتوان نام برد.
هزينههاي بالاي بازبيني، تعمير و نگهداري تجهيزات و سکوها در زيرآب، عدم امکان انجام عملياتهاي زيرآبي در نقاط دور از دسترس بشر در زيرآب، ريسک بالاي عمليات زيرآبي در بسياري از مناطق دريايي، هزينههاي بالاي آموزش ناوبران در مناطق عملياتي و ... مبين ضرورت بکارگيري سيستمهاي رباتيکي در زير آب است.
مباحث عمده در سيستمهاي رباتيکي زير آب عبارتند از:
1- تجزيه و تحليل ديناميک سيستمها
2- هدايت و ناوبري سيستمهاي خودرويي
3- روشهاي اندازهگيري کنترل سيستمها
4- هوش مصنوعي (…, Image processing Pattern recognition )